Análise de desempenho em rastreio de trajetória e atitude de veículo aéreo não tripulado asa fixa via controladores PID e ADRC

Abstract

No âmbito de sistemas de controle de voo de aeronaves não tripuladas, visto que essas possuem requerimentos de operação em condições adversas e perturbadas, a avaliação de desempenho desses controladores em sistemas análogos à sua operação real torna-se conveniente. Portanto, esse trabalho objetiva comparar a implementação de um sistema de controle estruturado em corrigir os efeitos causados por perturbações, como é o caso do Controle Ativo de Rejeição de Perturbações (ADRC), com os sistemas usuais utilizados, controladores Proporcionais Integrativos Derivativos (PID). Para tanto, foi desenvolvido modelo matemático baseado em um sistema físico (VANT), no qual foram baseados os sistemas de controle de rolagem e arfagem, segundo as duas metodologias, que foram avaliados em trajetórias retilíneas e em circuito, em condições de perturbações na velocidade sua linear, segundo sua eficácia em cumprir o trajeto e o erro médio em relação ao trajeto de referência. Como resultado, não foi constatado discrepância notável de desempenho entre os dois métodos para os modelos e condições analisadas.