Análise de desempenho e melhorias em robô manipulador

Abstract

O presente estudo relata o processo de melhorias e avaliação de um robô manipulador do tipo manipulador articulado com 5 graus de liberdade na Universidade de Brasília. Serão mostrados alguns tipos de manipuladores robóticos, bem como suas características. Apresenta-se as característica do projeto para a construção do manipulador continuado neste trabalho, bem como as alterações feitas sobre tal projeto, relatando também as mudanças necessárias para a conclusão do manipulador. Para realização dos testes foi necessário desenvolver um software de controle, e o conhecimento da norma ISO 9283, que define critérios e métodos para avaliação de desempenho do manipulador. Por último os testes de desempenho são realizados e os resultados avaliados.