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https://bdm.unb.br/handle/10483/38593
| Título: | Implementação de software para teste de prótese transfemoral semi-ativa |
| Autor(es): | Vigna, Gabriel de Szechy |
| Orientador(es): | Borges, Geovany Araújo |
| Assunto: | Próteses transfemurais
Joelhos - prótese
Robótica |
| Data de apresentação: | 17-Fev-2023 |
| Data de publicação: | 22-Mai-2024 |
| Referência: | VIGNA, Gabriel de Szechy. Implementação de software para teste de prótese transfemoral semi-ativa. 2023. 79 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2023. |
| Resumo: | Visando contribuir para a melhoria do bem estar de amputados é retomado por meio desse
trabalho o estudo e desenvolvimento do projeto RLEG. Tal projeto é uma iniciativa do LARA
(Laboratório de Automação e Robótica da Universidade de Brasília) e atualmente propõe
desenvolver uma prótese robótica semi-ativa para amputados transfemorais atuada por
pistão magneto-relógico. O sistema está com o projeto mecânico e eletrônico desenvolvido
e necessita de aplicações em software que permitam o avanço da prótese rumo à capaci dade de mimetizar o movimento humano. Para alcançar esse objetivo o presente trabalho
implementou um software capaz de testar dispositivos do sistema embarcado da prótese.
O software em questão introduz uma interface de comunicação entre um computador e a
eletrônica da prótese, permitindo o envio de comandos e dados por meio de um terminal.
O programa é implementado em tempo real e aplica uma fila circular para transmissão de
dados ao computador, o que permite que o processo de transmissão não atrase o processo
de leitura dos sensores. Além disso, com o intuito de prevenir a perda de dados na fila, o
processo de transmissão tem sua prioridade aumentada quando a fila está próxima de sua
capacidade máxima de armazenamento. Os dispositivos presentes na prótese foram testados
por meio da solução implementada e o correto funcionamento desses componentes e do
programa foi constatado. Como atividades futuras para o projeto destaca-se a calibração
dos sensores da prótese, o desenvolvimento de algoritmos de predição de movimento e a
aplicação de estratégias de controle para o joelho mecânico. |
| Abstract: | Aiming to contribute to the improvement of the well-being of amputees, this work resumes
the study and development of the RLEG project. This project is an initiative of LARA
(Automation and Robotics Laboratory of the University of Brasilia) and currently proposes
to develop a semi-active robotic prosthesis for transfemoral amputees actuated by a magneto relogical piston. The mechanical and electronic designs of the system are developed and it
needs software applications that allow the advancement of the prosthesis towards the ability
to mimicking human movement. To achieve this goal, the present work implemented a
software capable of testing devices of the embedded system of the prosthesis. This software
is a communication interface between a computer and the electronics of the prosthesis,
allowing the sending of commands and data through a terminal. The program is implemented
in real time and applies a circular queue for data transmission to the computer, which allows
the transmission process not to delay the sensor reading process. Furthermore, in order to
prevent data loss in the queue, the transmission process has its priority increased when
the queue is close to its maximum storage capacity. The devices present in the prosthesis
were tested through the implemented solution and the right functioning of the system was
verified. As future activities for the project, the calibration of the prosthesis sensors, the
development of movement prediction algorithms and the application of control strategies
for the mechanical knee stand out. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2023. |
| Licença: | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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