| Título: | Planejamento de rota do robô manipulador UR3 |
| Autor(es): | Ribeiro, Guilherme de Castro |
| Orientador(es): | Baptista, Roberto de Souza |
| Assunto: | Robótica
Robôs |
| Data de apresentação: | 13-Jun-2022 |
| Data de publicação: | 4-Abr-2023 |
| Referência: | RIBEIRO, Guilherme de Castro. Planejamento de rota do robô manipulador UR3. 2022. 104 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. |
| Resumo: | O desenvolvimento industrial vêm fortalecendo a tendência viabilizar ambiente para que
humanos e robôs dividam o mesmo espaço de trabalho. Neste trabalho é desenvolvido um
estudo sobre as arquiteturas de robôs manipuladores, mais especificamente, o robô UR3 e a
realização do seu planejamento de rota em ambientes com obstáculos, em que é necessário
um processo de coordenação para determinar a melhor ação a ser tomada antes de executá-la.
A estratégia de planejamento utilizada baseou-se no algoritmo RRT e, sua variação, RRT Connect, sendo validado o funcionamento dessas técnicas e realizado sua aplicação para o
planejamento de rota de um robô manipulador. Ao fim, foi possível comparar a eficiência
entre cada algoritmo, provando que o RRT padrão consegue gerar rotas com perfil mais direto
ao alvo, enquanto que o RRT-Connect consegue alcançar resultados com maior velocidade. |
| Abstract: | Industrial development has strengthened the trend to enable an environment for humans and
robots to share the same workspace. In this work, a study is developed on the architectures of
manipulator robots, more specifically, the UR3 robot and the realization of its path planning
in environments with obstacles, in which a coordination process is necessary to determine
the best action to be taken before run it.
The planning strategy used was based on the RRT algorithm and, its variation, RRT-Connect,
validating the operation of these techniques and carrying out their application for the path
planning of a manipulator robot. In the end, it was possible to compare the efficiency between
each algorithm, proving that the standard RRT can generate paths with a more direct profile
to the target, while the RRT-Connect can achieve results with greater speed |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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