Utilize este link para identificar ou citar este item: https://bdm.unb.br/handle/10483/34444
Arquivos neste item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
2022_GuilhermeDeCastroRibeiro_tcc.pdfTrabalho de Conclusão de Curso 15,4 MBAdobe PDFver/abrir
Registro completo
Campo Dublin CoreValorLíngua
dc.contributor.advisorBaptista, Roberto de Souza-
dc.contributor.authorRibeiro, Guilherme de Castro-
dc.identifier.citationRIBEIRO, Guilherme de Castro. Planejamento de rota do robô manipulador UR3. 2022. 104 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022.pt_BR
dc.description.abstractO desenvolvimento industrial vêm fortalecendo a tendência viabilizar ambiente para que humanos e robôs dividam o mesmo espaço de trabalho. Neste trabalho é desenvolvido um estudo sobre as arquiteturas de robôs manipuladores, mais especificamente, o robô UR3 e a realização do seu planejamento de rota em ambientes com obstáculos, em que é necessário um processo de coordenação para determinar a melhor ação a ser tomada antes de executá-la. A estratégia de planejamento utilizada baseou-se no algoritmo RRT e, sua variação, RRT Connect, sendo validado o funcionamento dessas técnicas e realizado sua aplicação para o planejamento de rota de um robô manipulador. Ao fim, foi possível comparar a eficiência entre cada algoritmo, provando que o RRT padrão consegue gerar rotas com perfil mais direto ao alvo, enquanto que o RRT-Connect consegue alcançar resultados com maior velocidade.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordRobóticapt_BR
dc.subject.keywordRobôspt_BR
dc.titlePlanejamento de rota do robô manipulador UR3pt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2023-04-04T14:57:57Z-
dc.date.available2023-04-04T14:57:57Z-
dc.date.submitted2022-06-13-
dc.identifier.urihttps://bdm.unb.br/handle/10483/34444-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.pt_BR
dc.description.abstract1Industrial development has strengthened the trend to enable an environment for humans and robots to share the same workspace. In this work, a study is developed on the architectures of manipulator robots, more specifically, the UR3 robot and the realization of its path planning in environments with obstacles, in which a coordination process is necessary to determine the best action to be taken before run it. The planning strategy used was based on the RRT algorithm and, its variation, RRT-Connect, validating the operation of these techniques and carrying out their application for the path planning of a manipulator robot. In the end, it was possible to compare the efficiency between each algorithm, proving that the standard RRT can generate paths with a more direct profile to the target, while the RRT-Connect can achieve results with greater speedpt_BR
Aparece na Coleção:Engenharia Mecatrônica

Mostrar item em formato simples Recomendar este item Visualizar estatísticas


Todos os itens na BDM estão protegidos por copyright. Todos os direitos reservados.