| Título: | Plataforma reconfigurável para rastreamento e controle de veículos em frotas |
| Autor(es): | Silva, Douglas Lustosa da |
| Orientador(es): | Silva, Jones Yudi Mori Alves da |
| Assunto: | Veículos autônomos
Sistemas embarcados (Computadores)
Visão por computador |
| Data de apresentação: | 10-Mai-2022 |
| Data de publicação: | 4-Abr-2023 |
| Referência: | SILVA, Douglas Lustosa da. Plataforma reconfigurável para rastreamento e controle de veículos em frotas. 2022. 85 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. |
| Resumo: | Na última década, emergiram diversos produtos e serviços de veículos autônomos, tanto
para o usuário final, quanto para o setor corporativo: veículos de passeio, ônibus, vans,
caminhões e veículos agrícolas têm sido lançados com frequência. Vários países já avançam
em discussões sobre legislação específica para esse setor. Uma das principais preocupa ções dos legisladores, engenheiros e pesquisadores é a garantia de segurança dos veículos
autônomos. Uma das alternativas estudadas é a formação de pelotões (platooning) com
a colaboração entre veículos propiciando mais previsibilidade no trânsito, e consequente
aumento de segurança dos sistemas. Um pelotão geralmente possui um líder (o veículo
mais a frente do grupo) e um ou mais seguidores que atuam de acordo com informações
sobre o deslocamento do líder. Este trabalho tem como foco implementar uma plataforma
para estudos sobre platooning composta por dois veículos (um líder e um seguidor). Os
sistemas embarcados envolvidos possuem requisitos de tempo real, em que tarefas devem ser
executadas dentro de uma janela temporal, sob pena de falha. Para prover flexibilidade no
desenvolvimento e aceleração de processamento, este projeto utiliza arquiteturas híbridas:
CPU e Lógica Programável integradas. O foco deste trabalho é na integração de Câmera, CPU,
FPGA e os sistemas eletromecânicos, resultando em uma plataforma completa e funcional.
Para validação da plataforma, são implementados algoritmos de controle para os motores e
a criação de módulos hardware/software de visão computacional para rastreamento do líder
pelo seguidor |
| Abstract: | Several autonomous vehicle products and services have emerged in the last decade, both for
the end-user and the corporate sector: passenger cars, buses, vans, trucks and agricultural
vehicles. Several countries are already advancing discussions on specific legislation for this
sector. One of the main concerns of legislators, engineers and researchers is to ensure the
safety of autonomous vehicles. One of the alternatives studied is the formation of platoons
(platooning) with the collaboration among vehicles, providing more predictability in traffic
and consequently increasing the safety of the systems. A platoon usually has a leader (the
vehicle ahead of the group) and one or more followers that act according to information
about the displacement of the leader. This work focuses on implementing a platform for
studies about platooning composed of two vehicles (a leader and a follower). The embedded
systems involved have real-time requirements, in which tasks must be executed within a
time window, under penalty of failure. This project uses hybrid architectures: integrated CPU
and Programmable Logic to provide flexibility in development and processing acceleration.
This work focuses on the integration of Camera, CPU, FPGA, and the electromechanical
systems, resulting in a complete and functional platform. To validate the platform, control
algorithms are implemented for the motors and the creation of modules hardware/software
of computer vision for tracking the leader by the follower. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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