| Título: | Construção de uma plataforma para desenvolvimento de pesquisas baseada no robô manipulador UR3 |
| Autor(es): | Matos, Rafael Ramos de |
| Orientador(es): | Ishihara, João Yoshiyuki |
| Assunto: | Robôs
Plataformas digitais
Manipulador robótico |
| Data de apresentação: | Nov-2021 |
| Data de publicação: | 11-Nov-2022 |
| Referência: | MATOS, Rafael Ramos de. Construção de uma plataforma para desenvolvimento de pesquisas baseada no robô manipulador UR3. 2021. 128 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2021. |
| Resumo: | Este trabalho tem o propósito de implementar uma plataforma para desenvolvimento de aplicações diversas para o UR3, um manipulador robótico antropomórfico composto por seis juntas e um efetuador terminal do tipo garra. Tendo em vista que o robô UR3 foi desenvolvido para uso comercial, sua arquitetura e software não são totalmente abertos e impossibilitam acesso e atuação em sinais de baixo nível. A falta de acesso a alguns sinais dificulta a aplicação de vários algoritmos de identificação, de controle e de estimação. Afim de reduzir esta dificuldade, acelerara curva de aprendizado de novos usuários do robô manipulador UR3 e possibilitar a implementação de arquitetura cooperativa, neste trabalho é proposta uma plataforma de desenvolvimento que viabiliza uma mais rápida implementação de aplicações, como controladores e softwares de intercomunicação entre robôs. Além disso, foram estimados experimentalmente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para o UR3 com o objetivo de estabelecer as orientações de cada junta do manipulador e garantir que as especificações do fabricante estavam corretas. Por fim, foi feita uma série de experimentos com tutoriais para complementar a documentação a respeito da usabilidade da plataforma de desenvolvimento com o intuito de estabelecer um primeiro contato de novos pesquisadores ao UR3. |
| Abstract: | This work aims to implement a platform for the development of diverse applications for theUR3, an anthropomorphic robotic manipulator composed of six joints and a claw-type end-effector.Given that the UR3 robot was developed for commercial use, its architecture and software arenot fully open and make it impossible to access and act on low-level signals. The lack of access to some signals makes it difficult to apply various identification, control, and estimation algorithms.To reduce this difficulty, accelerate the learning curve of new users of the UR3 manipulator robotand enable the implementation of a cooperative architecture, this work proposes a development platform that enables faster implementation of applications, such as controllers and intercommunication software between robots. Furthermore, an estimation of the Denavit–Hartenberg parameters for the UR3 was carried out, in an experimental way, in order to establish the orientations of each manipulator’s joint and ensure that the manufacturer’s specifications were correct. Finally, a series of documentation with tutorials were made to complement the documentation regarding the usability of the development platform to establish the first contact for new researchers at UR3. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2021. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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