Implementação de sistema de localização para futebol de robôs baseado em sensores inerciais

Abstract

Na robótica móvel, a fim de completar certas tarefas, é necessário que o robô tenha conhecimento do ambiente em que está inserido e em que deve se locomover. No contexto de futebol de robôs, ele deve ser capaz de reconhecer características relevantes do campo de futebol e, a partir disso, determinar sua localização dentro desse campo. Este trabalho busca desenvolver um sistema de localização baseado em medições de unidade inercial aliadas à extração de informação das imagens da câmeras do robô NAO. O emprego do Filtro de Kalman Estendido permite essa fusão sensorial e, assim, são obtidas predições e correções do estado do robô. O trabalho foi validado na plataforma NAO em um ambiente adaptado para reproduzir as particularidades do campo de futebol.