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https://bdm.unb.br/handle/10483/28568Arquivos neste item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| 2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdf | 11,01 MB | Adobe PDF | ver/abrir |
| Título: | Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de ciclovias |
| Autor(es): | Ferreira, Nikson Bernardes Fernandes |
| Orientador(es): | Bauchspiess, Adolfo |
| Coorientador(es): | Borges, Renato Alves |
| Assunto: | Cidades inteligentes Ciclovias Veículo aéreo não tripulado Controladores (Engenharia mecatrônica) |
| Data de apresentação: | Dez-2020 |
| Data de publicação: | 15-Set-2021 |
| Referência: | FERREIRA, Nikson Bernardes Fernandes. Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de ciclovias. 2020. ix, 82 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2020. |
| Resumo: | O presente trabalho está centrado no contexto de cidades inteligentes, mais especificamente na componente de infraestrutura, onde se deseja aumentar a eficiência das chamadas facilidades da cidade por meio da utilização de instrumentos que permitam aumentar a automação da inspe- ção. Dessa forma, visando a inspeção automática da infraestrutura cicloviária, um quadrirrotor é especificado e montado, assim como o projeto e simulação de diferentes controladores lineares e não lineares com variantes, a fim de se obter o mais adequado à tarefa. Ao fim desse trabalho, foi possível concluir que efetivamente o SMC-integral, com aproximação contínua por tangente hiperbólica tem maior capacidade de cumprir os objetivos propostos, em detrimento da utilização de um maior esforço de controle. |
| Abstract: | The present work is centered in the context of smart cities, more specifically in the infrastructure component, where it is desired to increase the efficiency of the so-called city facilities through the use of instruments that allow to increase the automation of inspection. Thus, aiming at the automatic inspection of the cycling infrastructure, a quadrotor is specified and assembled, as well as the design and simulation of different linear and non-linear controllers with variants, in order to obtain the most suitable for the task. At the end of this work, it was possible to conclude that the SMC-integral, with continuous approach by hyperbolic tangent, has a greater capacity to accomplish the task, to the detriment of the use of a greater control effort. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020. |
| Licença: | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica |
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