Instalação, configuração e integração dos dispositivos de controle de um robô cartesiano

Abstract

Robôs industriais têm se estabelecido na indústria manufatureira por mais de 30 anos e são utilizados das mais variadas formas, de modo que substituem o trabalho braçal em tarefas que demandem acurácia e trabalhos repetitivos. Dentro da indústria, o tipo de robô mais comumente utilizado é o manipulador, que realiza tarefas como empilhamento, pintura, ordenação e soldagem. Assim, desempenham atividades que seriam perigosas para o homem. Tendo em vista o constante desenvolvimento da área de robótica industrial, investigações nessa temática são importantes para o desenvolvimento de novos projetos para quem tem interesse na área. Assim, baseado nos estudos bibliográficos e pesquisas relacionadas à área de robótica, foi desenvolvido o presente projeto, cujo objetivo foi realizar a instalação de um robô cartesiano, bem como a configuração, integração e instalação dos dispositivos de controle desse robô. Nesse projeto são apresentadas as etapas de instalação, configuração e integração dos dispositivos de controle do robô cartesiano MAXR23-S42-H42-C42, da Schneider Electric. Seus dispositivos de controle são três servo-drives, utilizados para acionar os servomotores responsáveis pela movimentação dos eixos, e um controlador de movimentos, o LMC058LF42 da Schneider Electric, que é programado e envia os comandos aos servo-drives. Os dispositivos são instalados em um painel e este painel é alimentado pela rede geral de distribuição de energia do GRACO. A etapa de instalação dos dispositivos foi baseada, principalmente, no manual da ABNT para instalação de dispositivos de baixa tensão NBR5410, e nos manuais de instalação dos dispositivos. A configuração e integração teve como base os guias do usuário dos elementos e os estudos realizados sobre o protocolo de rede CANopen – esse protocolo é utilizado para fazer a comunicação entre o controlador e os servo-drives. Por fim, foi realizado um programa para fazer a movimentação do robô e verificar se as etapas descritas foram feitas de maneira correta. Os procedimentos anteriormente descritos e os resultados obtidos se mostraram satisfatórios, visto que resultaram em um sistema robótico funcional, pronto para receber coordenadas e se movimentar de acordo com as trajetórias desejadas.