Estudo de filtros de Kalman aplicados à estimação de estados em um processo de quatro tanques

Abstract

Aplicação de filtros de Kalman - a saber, o filtro de Kalman tradicional, em suas formas recursiva e estacionária, o filtro de Kalman estendido e o filtro de Kalman fuzzy - na estimação de estados de um processo não-linear de quatro tanques de líquido. Comparação do desempenho dos filtros, tomando a acurácia de estimação como critério de qualidade. Análise de robustez dos filtros diante de incertezas relacionadas aos ruídos de processo e de medição.