Controle de movimento de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um controlador de movimento para um robô móvel não-holonômico com tração diferencial, construído com o objetivo de participar da competição Robomagellan. O controlador desenvolvido é composto por quatro malhas de controle, o controle e rastreamento de trajetórias, que é baseado no modelo cinemático do robô e é encarregado de fazer com que o robô gere e execute segmentos de caminho entre pontos determinados; o controlador de desvio de obstáculos, implementado com base na metodologia das zonas virtuais deformáveis para evitar colisões durante a movimentação do robô; o controle de aproximação, que torna o robô capaz de se aproximar de objetos de interesse a partir da identificação destes por técnicas de visão computacional; e o controlador de velocidades, que, a partir de um modelo de referência, adapta os seus parâmetros para manter os sistemas de propulsão nas velocidades desejadas. Os resultados obtidos demonstram que o sistema desenvolvido é capaz de controlar a movimentação do robô com êxito na execução de percursos similares aos da competição e na aproximação de cones de sinalização de trânsito laranjas.