Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides

Abstract

Este projeto busca realizar um estudo de áreas da robótica, controle e visão computacional aplicadas a robótica cooperativa. Primeiramente é proposta, levando em conta o desafio da RoboCup 2016, a implementação de um framework para comunicação de robôs a partir de técnicas de visão computacional, tirando, portanto, a necessidade de se criar uma arquitetura para redes. Em uma segunda parte, este projeto se expande em métodos de controle cooperativo entre robôs, principalmente utilizando a matemática dos quatérnios duais para a implementação do espaço cooperativo dual. Desse modo, utilizando-se a plataforma NAO, que se caracteriza como uma plataforma subatuada, foram exploradas técnicas de controle, utilizando o espaço nulo, espaço cooperativo, diferentes tipos de Jacobianas e métodos para se evitar singularidades e limites de juntas. Finalmente, o projeto se completou por uma validação física e em simulação tanto dos métodos de cooperação quanto dos métodos de comunicação visual.