Implementação de controle de rolagem e arfagem com realimentação visual aplicado a um quadrirrotor comercial

Abstract

O Parrot AR.Drone¹ é um aeromodelo quadrirrotor que pode ser operado remotamente por meio de um dispositivo handheld ou um PC comum. O aeromodelo é equipado com diversos sensores: ultrassom; unidade inercial (IMU) com seis graus de liberdade; câmera frontal vertical. Uma API é fornecida pelo fabricante do aeromodelo, permitindo o livre desenvolvimento de aplicativos de teleoperação. Testes de campo previamente realiados mostraram que em ambientes externos com a presença de perturbações (vento, por exemplo), a operação do aparelho torna-se uma tarefa complicada. Este projeto propõe o desenvolvimento de um sistema de controle de rolagem e arfagem com realimentação visual, utilizando a câmera como sensor de posição. O aeromodelo envia ao PC remeto as imagens capturadas. Os software de controle executa o processamento e envia comandos de correção ao aeromodelo. Desse modo, o sistema possui uma característica de controle em malha fechada.