Controle por planejamento de trajetória para hovercraft

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle de acompanhamento de trajetória para veículos marítimos subatuados. A estratégia de controle utilizada se baseia na análise da planejabilidade desses sistemas para estabilização global do erro de acompanhamento de trajetória. Apresenta-se um modelo simplificado de um Hovercraft subatuado a partir de considerações assumidas em relação ao modelo geral do veículo marítimo de seis graus de liberdade, pois o primeiro pertence à classe dos sistemas planejáveis. Para validação do controlador proposto, foi escolhida uma trajetória de referência circular centrada na origem do sistema de coordenadas global. Simulações numéricas são apresentadas para aferir o desempenho do sistema a partir de diferentes configurações iniciais e na presença de perturbações externas do tipo senoidal.