Controle de impedância adaptativo do joelho de uma prótese de perna para amputações transfemurais

Abstract

O presente trabalho propõe a implementação de um controlador adaptativo por modelo de referência em uma prótese de perna para amputações transfemurais. Este controlador tem como referência um modelo com características de um sistema massa-mola-amortecedor, afim de se obter uma resposta parecida com a do corpo humano. Para o projeto do controlador, foram desenvolvidos modelos e obtidas identificações por meio de técnicas do tipo caixa-cinza. Os resultados simulados mostram que o controlador projetado é capaz de reagir, com uma complacência determinada, a esforços externos e seguir referências de posição. Esses resultados também foram verificados para a junta do joelho da prótese do LARA/UnB.