Comunicação de dados e protocolos em robôs modulares auto-reconfiguráveis

Abstract

Robôs modulares são máquinas autônomas com morfologia variável. Além das características convencionais de outros robôs, (como atuadores, sensores e sistemas de controle), os robôs autoreconfiguráveis são também capazes de mudar sua própria forma, reorganizando as conectividades de suas partes. O componente básico do robô modular é chamado de módulo, que consiste em um gabinete com processadores, baterias, atuadores e mecanismos especiais como ganchos ou câmeras. O projeto das partes mecânica, elétrica, de acionamento e computacional embarcada, assim como dos programas que controlam o robô e seu funcionamento, são fundamentais para que o robô se locomova e execute eficazmente suas atividades. A estrutura dos programas e suas inter-relações tem grande influência sobre o desempenho do robô modular, e a forma de comunicação entre os módulos e entre os módulos e o computador central (ou host) é um dos principais itens dessa estrutura. Esse trabalho consiste no projeto e desenvolvimento de toda a estrutura relacionada à comunicação do robô modular: hardware, programas, protocolos e relacionamentos entre os diversos softwares envolvidos.