Implementação do controle de balanço no transporte de carga em ponte rolante de escala laboratorial

Abstract

Este trabalho visa à construção de um modelo de ponte rolante em escala laboratorial para a realização do estudo do movimento pendular da carga. O projeto utiliza um controlador lógico programável para realizar o controle do sistema. A ponte rolante é movimentada horizontalmente por um servo motor. Este, por sua vez, é comandado por uma unidade servo drive a qual gera sinais PWM para alimentar o motor. Ao se movimentar, a ponte rolante faz com que o cabo, que está içando uma carga, balance. Este balanço é detectado por um encoder que está acoplado ao cabo e os dados desse ângulo são enviados ao CLP. O mesmo acontece com os dados do movimento do motor. Para criar uma estratégia de controle para o sistema, foi feito um estudo para modelar as respostas dinâmicas do mesmo. Os dados gerados pelos encoders são lidos e um sinal de erro é gerado através de um controlador, que é enviado ao motor alterando a dinâmica do seu movimento com o intuito de minimizar o movimento pendular. Esta natureza oscilatória das pontes rolantes é um problema que afeta indústrias que utilizam este sistema de transporte. Pois, por ser utilizado no transporte de objetos de grande massa, o sistema se encontra sempre em situações de alto stress mecânico. Por isso, geralmente, procura-se evitar que estas oscilações ocorram, pois podem causar danos ao cabo e ao restante da estrutura.