Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados

Abstract

Este trabalho apresenta a implementação de uma metodologia de odometria visual monocular aplicada para um veículo aéreo não tripulado (VANT) quadrirrotor. A metodologia proposta utiliza métodos baseados exclusivamente nas imagens capturadas por uma câmera acoplada ao VANT como entrada, em que se estima a trajetória percorrida durante o voo. Para se alcançar os resultados esperados, optou-se pela utilização de técnicas de extração de características e rastreamento em imagens para a obtenção da matriz Essencial de transformação. A contribuição esperada deste trabalho é que este possa ser utilizado como base para o desenvolvimento de um sistema de controle de voo autônomo de um VANT.