| Título: | Estudo e desenvolvimento de interface de comando para braço robótico acoplado à cadeira de rodas |
| Autor(es): | Monção, Luiza de Castro |
| Orientador(es): | Vidal Filho, Walter de Britto |
| Assunto: | Tecnologia assistiva
Robótica
Visão por computador |
| Data de apresentação: | 23-Set-2022 |
| Data de publicação: | 10-Abr-2023 |
| Referência: | MONÇÃO, Luiza de Castro. Estudo e desenvolvimento de interface de comando para braço robótico acoplado à cadeira de rodas. 2022. 117 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. |
| Resumo: | As tecnologias assistivas são tecnologias e metodologias empregadas para melhorar a qualidade de vida de pessoas com alguma deficiência. Essas tecnologias estão ganhando um
espaço maior devido às políticas de inclusão social para pessoas portadoras de deficiência e
a crescente democratização tecnológica. O presente projeto está no campo das tecnologias
assistivas e visa desenvolver uma interface homem-máquina que permita a um usuário
tetraplégico comandar um braço robótico acoplado à cadeira de rodas, de forma a realizar
tarefas do dia-a-dia.
Após uma profunda pesquisa do estado da arte referente aos tipos de interface comumente
utilizas em tecnologias assistivas, este projeto propõe a utilização de uma interface laser,
acoplado a um suporte, com o qual o usuário poderá expressar ao robô o objeto de seu
interesse. O laser é identificado através de visão computacional com a utilização de duas
câmeras que permitem a visualização estéreo, viabilizando a estimação das coordenadas
do objeto através da algoritmos de triangulação. Objetivando melhorar a estimação de
coordenadas, foi realizada uma compensação empírica dos erros que quando comparada
com as soluções disponíveis para retificação de distorções no MatLab e OpenCV possui um
resultado superior e alcança um erro médio de menos de 2cm na posição 3D.
Este trabalho foi motivado por um projeto apoiado pela FAPDF. |
| Abstract: | Assistive technologies are technologies and methodologies used to improve the quality
of life of people with disabilities. These technologies are gaining more space due to social
inclusion policies for people with disabilities and the growing technological democratization.
The current project is in the field of assistive technologies. It aims to develop a human machine interface that allows a quadriplegic user to command a robotic arm attached to a
wheelchair to perform day-to-day tasks.
After deep research of the state of art regarding the types of interface commonly used in
assistive technologies, this project proposes the use of a laser interface, coupled with an
eyeglass, with which the user can express the object of interest to the robot. The laser
is identified through computer vision using two cameras that allow stereo visualization,
enabling the estimation of the object coordinates through triangulation algorithms. In order
to improve the estimation of coordinates, an empirical compensation of errors was performed,
which, when compared to the solutions available for correction of distortions in MatLab
and OpenCV, has a superior result and reaches an average error of less than 2 cm in the 3D
position.
This work was motivated by a project supported by FAPDF. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022. |
| Licença: | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
|
Todos os itens na BDM estão protegidos por copyright. Todos os direitos reservados.
