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2022_LuizaDeCastroMoncao_tcc.pdfTrabalho de conclusão de curso2,07 MBAdobe PDFver/abrir
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dc.contributor.advisorVidal Filho, Walter de Britto-
dc.contributor.authorMonção, Luiza de Castro-
dc.identifier.citationMONÇÃO, Luiza de Castro. Estudo e desenvolvimento de interface de comando para braço robótico acoplado à cadeira de rodas. 2022. 117 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022.pt_BR
dc.description.abstractAs tecnologias assistivas são tecnologias e metodologias empregadas para melhorar a qualidade de vida de pessoas com alguma deficiência. Essas tecnologias estão ganhando um espaço maior devido às políticas de inclusão social para pessoas portadoras de deficiência e a crescente democratização tecnológica. O presente projeto está no campo das tecnologias assistivas e visa desenvolver uma interface homem-máquina que permita a um usuário tetraplégico comandar um braço robótico acoplado à cadeira de rodas, de forma a realizar tarefas do dia-a-dia. Após uma profunda pesquisa do estado da arte referente aos tipos de interface comumente utilizas em tecnologias assistivas, este projeto propõe a utilização de uma interface laser, acoplado a um suporte, com o qual o usuário poderá expressar ao robô o objeto de seu interesse. O laser é identificado através de visão computacional com a utilização de duas câmeras que permitem a visualização estéreo, viabilizando a estimação das coordenadas do objeto através da algoritmos de triangulação. Objetivando melhorar a estimação de coordenadas, foi realizada uma compensação empírica dos erros que quando comparada com as soluções disponíveis para retificação de distorções no MatLab e OpenCV possui um resultado superior e alcança um erro médio de menos de 2cm na posição 3D. Este trabalho foi motivado por um projeto apoiado pela FAPDF.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordTecnologia assistivapt_BR
dc.subject.keywordRobóticapt_BR
dc.subject.keywordVisão por computadorpt_BR
dc.titleEstudo e desenvolvimento de interface de comando para braço robótico acoplado à cadeira de rodaspt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2023-04-10T15:42:55Z-
dc.date.available2023-04-10T15:42:55Z-
dc.date.submitted2022-09-23-
dc.identifier.urihttps://bdm.unb.br/handle/10483/34505-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.pt_BR
dc.description.abstract1Assistive technologies are technologies and methodologies used to improve the quality of life of people with disabilities. These technologies are gaining more space due to social inclusion policies for people with disabilities and the growing technological democratization. The current project is in the field of assistive technologies. It aims to develop a human machine interface that allows a quadriplegic user to command a robotic arm attached to a wheelchair to perform day-to-day tasks. After deep research of the state of art regarding the types of interface commonly used in assistive technologies, this project proposes the use of a laser interface, coupled with an eyeglass, with which the user can express the object of interest to the robot. The laser is identified through computer vision using two cameras that allow stereo visualization, enabling the estimation of the object coordinates through triangulation algorithms. In order to improve the estimation of coordinates, an empirical compensation of errors was performed, which, when compared to the solutions available for correction of distortions in MatLab and OpenCV, has a superior result and reaches an average error of less than 2 cm in the 3D position. This work was motivated by a project supported by FAPDF.pt_BR
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