Adequação de um sistema de locomoção de um robô quadrúpede para avaliação de algoritmos de aprendizagem

Abstract

O objetivo desse trabalho é desenvolver um algoritmo de treinamento para o sistema de locomoção de um robô quadrúpede. Para obter tal objetivo foram desenvolvidos métodos de geração de sinal de modulação de pulso que controlam múltiplos servomotores. O sistema de comunicação apresenta um protocolo próprio para melhorar a performance e proporcionar maior robustez e adaptabilidade ao sistema. Um algoritmo de aprendizagem, treinado com os dados coletados por um acelerômetro de três eixos, foi utilizado para desenvolver uma marcha para essa plataforma.