| Título: | Desenvolvimento de robô para inspeção de locais de difícil acesso |
| Autor(es): | Silva, Gustavo Rosatto |
| Orientador(es): | Vidal Filho, Walter de Britto |
| Assunto: | Robótica
Robôs
Robôs móveis
Robôs móveis semiautônomos |
| Data de apresentação: | 24-Jul-2025 |
| Data de publicação: | 24-Jul-2026 |
| Referência: | SILVA, Gustavo Rosatto. Desenvolvimento de robô para inspeção de locais de difícil acesso. 2025. 132 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2025. |
| Resumo: | A robótica móvel tem sido aplicada em diversos contextos, desde ambientes industriais para
inspeção de áreas nocivas até cenários de catástrofes, possibilitando a análise de locais perigo sos sem colocar vidas humanas em risco. O presente trabalho teve como objetivo desenvolver
um robô móvel semiautônomo para operação em terrenos irregulares, capaz de transmitir
imagens e dados de coordenadas para uma estação remota. Durante o desenvolvimento,
foram aplicadas técnicas de filtragem analógica e digital de sinais, calibração de sensores e
controle digital. O sistema embarcado é baseado no microcontrolador ESP32, integrando
sensores inerciais e encoders para medição de velocidade e controle via PWM. Também
foi implementada uma navegação inercial simplificada e uma Interface Homem-Máquina
(IHM) para visualização em tempo real das imagem. |
| Abstract: | Mobile robotics has been applied in various contexts, ranging from industrial environ ments for the inspection of hazardous areas to disaster scenarios, enabling the analysis of
dangerous locations without putting human lives at risk. This work aimed to develop a
semi-autonomous mobile robot for operation on uneven terrain, capable of transmitting
images and coordinate data to a remote station. During the development, analog and digital
signal filtering techniques, sensor calibration, and digital control were applied. The embed ded system is based on the ESP32 microcontroller, integrating inertial sensors, encoders for
speed measurement, and control via PWM. A simplified inertial navigation system and a
Human-Machine Interface (HMI) were also implemented for real-time image visualization. |
| Informações adicionais: | Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2025. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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