Planejamento de rotas e seguimento de trajetória para a plataforma NAO

Abstract

Na robótica móvel, a fim de completar tarefas, é necessário que o robô seja capaz de ir de um ponto a outro sem colidir com obstáculos que existam no caminho. No contexto de futebol de robôs, ele deve se locomover até o destino, a bola, por exemplo, sem colidir com os outros jogadores. Esse trabalho tem como objetivo realizar o planejamento de rotas, que consiste em encontrar e parametrizar um caminho entre o robô e seu destino final evitando obstáculos, e fazer o robô seguir essa trajetória. Para isso, serão usados planejadores para definir essa trajetória, além de técnicas de controle para realizar o seguimento da trajetória em um contexto de futebol de robôs. Todos esses processos serão realizados para a plataforma humanoide NAO, robô que a Universidade de Brasília (UnB) possui no Laboratório de Automação e Robótica (LARA).