| Campo Dublin Core | Valor | Língua |
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| dc.contributor.advisor | Ochoa Diaz, Cláudia Patrícia | - |
| dc.contributor.author | Oliveira, Ada Carine Santos de | - |
| dc.identifier.citation | OLIVEIRA, Ada Carine Santos de. Otimização de algoritmo de rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para aplicações a tempo de execução em robótica cirúrgica. 2022. 79 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. | pt_BR |
| dc.description | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022. | pt_BR |
| dc.description.abstract | Este trabalho visa a otimização de um sistema já existente de rastreamento da posição
da ponta de uma agulha flexível em procedimentos clínicos ou cirúrgicos minimamente
invasivos. São utilizadas imagens da movimentação de uma agulha flexível em Phantoms,
simuladores de tecido biológico, adquiridas por meio de um sistema de imageamento de
ultrassom com interface de pesquisa, conectado via Ethernet a um computador periférico
com aplicação cliente. Ao longo deste trabalho, são propostas melhorias às técnicas de
segmentação de imagens outrora implementadas. Também faz-se o uso de uma filtragem
estocástica via Filtro de Kalman para que sejam geradas estimativas mais precisas, suaves
e, principalmente, robustas. Por fim, leva-se em consideração questões tangentes ao custo
computacional do projeto, visando torná-lo compatível com uma aplicação online. | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Agulhas flexíveis | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Robótica | pt_BR |
| dc.title | Otimização de algoritmo de rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para aplicações a tempo de execução em robótica cirúrgica | pt_BR |
| dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bacharelado | pt_BR |
| dc.date.accessioned | 2023-04-04T14:38:16Z | - |
| dc.date.available | 2023-04-04T14:38:16Z | - |
| dc.date.submitted | 2022-05-11 | - |
| dc.identifier.uri | https://bdm.unb.br/handle/10483/34443 | - |
| dc.language.iso | Português | pt_BR |
| dc.rights.license | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. | pt_BR |
| dc.description.abstract1 | This work aims to optimize an existing position tracking system of the tip of a flexible
needle in minimally invasive clinical or surgical procedures. Images of the movement of
a flexible needle in Phantoms, biological tissue simulators, are used, acquired through an
ultrasound imaging system with research interface, connected via Ethernet to a peripheral
computer with a client application. Throughout this work, improvements are suggested to
the techniques of segmentation of images formerly implemented. A Kalman Filter is also
implemmented to generate more accurate, smoother and, above all, robust estimates. Finally,
consideration is given to issues related to the cost computation of the project, aiming to
make it compatible with an online application. | pt_BR |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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