Uma proposta para detecção de objetos e estimação de distância em um simulador de veículos autônomos

Abstract

Veículos autônomos serão ferramentas muito úteis para as cidades do futuro. Ainda há desafios pela frente, mas o investimento nestas linhas de pesquisa tem crescido. Veículos autônomos dependem de sensores para enxergarem o mundo à sua , e também de algoritmos de visão computacional para compreender estes dados. Um dado útil para um veículo autônomo é a informação da distância até outro veículo. Calcular este valor depende de técnicas de detecção de objetos e de estimação de distância. Este trabalho, utilizando simulador CARLA, apresenta o resultado da implementação de um sensor que combina a detecção de objetos do YOLO com cálculos de distância utilizando IPM e dois métodos de cálculo estereoscópico. Os resultados são comparados utilizando o cálculo da raiz do erro médio quadrático em relação ao valor real obtido no simulador. O melhor método teve erro médio de 0,759 metros (erro relativo de 5,77%) e o pior de 4,695 metros (erro relativo de 33,84%).