Utilize este link para identificar ou citar este item: https://bdm.unb.br/handle/10483/33585
Arquivos neste item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
2022_ FilipeDeSouzaFreitas_tcc.pdf17,37 MBAdobe PDFver/abrir
Registro completo
Campo Dublin CoreValorLíngua
dc.contributor.advisorMuñoz Arboleda, Daniel Mauricio-
dc.contributor.authorFreitas, Filipe de Souza-
dc.identifier.citationFREITAS, Filipe de Souza. Luva de captura eletrônica de movimentos baseada em Unidades de Medição Inercial (IMU) e sensores de força resistivos. 2022. 55 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de Conclusão de Curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2022.pt_BR
dc.description.abstractManipuladores robóticos inspirados na forma e mecanismo da mão humana, que possui 24 graus de liberdade, são complexos sistemas de controle em malha fechada. O controle em malha fechada proporciona insensibilidade a perturbações externas e insensibilidade a variações em parâmetros do sistema. Desta forma, manipuladores robóticos podem se beneficiar de um sistema compacto de medição da postura do manipulador. Nesse sentido,este trabalho apresenta o projeto de uma luva eletrônica para captura de informações de orientação no espaço, dos dedos da mão humana, e força da mão humana. A forma adotada é através de uma rede de IMUs(Inertial measurement Unit) e sensores de pressão,dados estes capturados e armazenados por uma unidade de processamento que realiza a comunicação com um computador, transmitindo os dados por comunicação de rede sem fio.Este trabalho apresenta, ainda, o processamento dos dados de aceleração em um modelo cinemático direto, utilizando as notações de Denavit-Hatenberg, em representação gráfica.Devido ao alto custo dos dispositivos encontrados no mercado a elaboração da luva levou o aspecto de desenvolvimento de baixo custo, o total gasto no desenvolvimento foi de R$ 1017,56 reais enquanto o material necessário para construção de uma luva custa R$688,38.Nos experimentos foi observado que a EP32 é capaz de integrar leitura, cômputo da postura e comunicação com paralelismo. A taxa de transmissão utilizada nos testes foi de 25 ms e 50 ms. O que representa uma taxa de amostragem de 400Hz e 200Hz, respectivamente. A luva desenvolvida não é precisa como os modelos no mercado, que contam com sensores mais sensíveis que permitem a estimativa com 1º de precisão, enquanto este trabalho apresenta 7º embora este possua o feedback de força.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordLuva eletrônicapt_BR
dc.subject.keywordRobôspt_BR
dc.titleLuva de captura eletrônica de movimentos baseada em Unidades de Medição Inercial (IMU) e sensores de força resistivospt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2023-02-15T20:55:33Z-
dc.date.available2023-02-15T20:55:33Z-
dc.date.submitted2022-02-18-
dc.identifier.urihttps://bdm.unb.br/handle/10483/33585-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.pt_BR
dc.contributor.advisorcoPertuz Mendez, Sergio Andres-
dc.description.abstract1Robotic manipulators inspired by the shape and mechanism of the human hand, which has 24 degrees of freedom, are complex closed-loop control systems. Closed loop control provides insensitivity to external disturbances and insensitivity to variations in systemparameters. Thus, robotic manipulators can benefit from a compact system for measuring the manipulator’s posture. In this sense, this work presents the design of an electronic glove for capturing position and force information from the human hand. The adopted way is through a network of Inertial measurement Unit (IMUs) and pressure sensors, data captured and stored by a processing unit that communicates with a computer, transmitting the data through a wireless network. This work also presents the processing of acceleration data in a forward kinematic model, using Denavit-Hatenberg notations, in a graphical representation. Due to the high cost of the devices found in the market, the elaboration of the glove took the aspect of low cost development, the total spent in the development was R$ 1017,56 reais, while the material necessary for the construction of one glove costs R$ 688,38. In the experiments it was observed that the EP32 is capable of integrating readout, posture calculation and communication with parallelism. The transmission rate used in the tests was 25 ms and 50ms. This represents a sampling rate of 400Hz and200Hz, respectively. The glove developed is not as precise as the models on the market,which have more sensitive sensors that allow an estimation with 1º precision, while this work presents 7ºalthough it has touch force feedback.pt_BR
Aparece na Coleção:Engenharia Eletrônica



Todos os itens na BDM estão protegidos por copyright. Todos os direitos reservados.