Caixa preta para carros : comparação de métodos de estimativa de inclinação usando acelerômetro, giroscópio e magnetômetro

Abstract

Neste projeto foi construída uma plataforma modular para visualizar e agregar diferentes métodos de estimativa de inclinação. Por meio do painel, foram testados métodos que estimam inclinações e fazem uso do giroscópio, acelerômetro e magnetômetro. O comparativo tem como objetivo indicar o melhor método, bem como suas configurações para o contexto do projeto Caixa Preta. O projeto Caixa Preta consiste em um dispositivo para armazenar dados importantes para a análise da perícia em acidentes veiculares terrestres. Após implementação e testes dos métodos, foi possível perceber que para o escopo deste projeto, em que os dados armazenados possuem janela de observação pequena, os melhores filtros são o de Madgwick e o complementar. Os melhores parâmetros para estes filtros irão variar de dispositivo para dispositivo, mas devido a janela pequena, o ideal é utilizar valores baixos para aproveitar a boa estimativa entregue pelo giroscópio no curto prazo.