| Título: | Estudos em mapas de alta definição para navegação autônoma |
| Autor(es): | Gianini, Gustavo Veloso
Lousada, Igor Coutinho Soriano |
| Orientador(es): | Queiroz, Ricardo Lopes de |
| Assunto: | Veículos autônomos
Nuvem de pontos |
| Data de apresentação: | Dez-2019 |
| Data de publicação: | 16-Nov-2021 |
| Referência: | GIANINI, Gustavo Veloso; LOUSADA, Igor Coutinho Soriano. Estudos em mapas de alta definição para navegação autônoma. 2019. 73 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia de Redes de Comunicação)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019. |
| Resumo: | O desenvolvimento de veículos autônomos, capazes de auxiliar no deslocamento
urbano, tem sido um dos principais temas de pesquisas em universidades e
empresas de todo o mundo. Neste contexto, os mapas de alta definição são capazes
de oferecer para o veículo inteligente informações sobre o ambiente ao redor, como
obstáculos, placas de trânsito, pedestres, informações sobre tráfego, entre outras
informações pertinentes. Neste projeto, foram desenvolvidas duas contribuições no
contexto de nuvens de pontos. A primeira contribuição consiste em um método para
realizar a sobreposição de nuvem de pontos de uma determinada região, formando
uma nuvem de pontos com maior densidade de pontos. Pelo alto custo de sensor
LiDAR e impossibilidade de realizar múltiplas capturas em ambiente urbano, foi
utilizado o KITTI data set. A segunda contribuição, foram aplicados métodos de
voxelização e compressão de nuvem de pontos para melhor viabilizar a sua
transmissão. Os resultados obtidos foram dentro do esperado, já que de fato na
primeira contribuição, obteve-se nuvens de pontos globais com maior densidade de
pontos em comparação às nuvens de ponto iniciais. Na segunda abordagem
também for possível otimizar a transmissão já que o número final de bits foi
substantivamente menor que o inicial. |
| Abstract: | The development of autonomous vehicles, capable of assisting in urban travel, has
been one of the main research topics in universities and companies around the
world. In this context, high definition maps are able to provide the intelligent vehicle
with information about the surrounding environment, such as obstacles, traffic signs,
pedestrians, traffic information, among other pertinent information. In this project, two
contributions were developed in the context of point clouds. The first contribution
consists of a method to perform the point cloud overlap of a given region, forming a
point cloud with higher point density. Due to the high cost of the LiDAR sensor and
the impossibility of making multiple captures in an urban environment, the KITTI data
set was used. The second contribution, were applied voxelization and point cloud
compression methods to better enable its transmission. The results obtained were as
expected, since in fact in the first contribution, it was obtained global point clouds with
higher point density compared to the initial point clouds. In the second approach it is
also possible to optimize the transmission since the final number of bits was
substantially smaller than the initial one. |
| Informações adicionais: | Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2019. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia de Redes de Comunicação
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