Desenvolvimento e implementação de um sistema de controle de equilíbrio para um robô quadrúpede

Abstract

O presente trabalho tem o objetivo principal de desenvolver um sistema de controle de equilíbrio para a plataforma quadrúpede do LARA. Neste sentido, deseja-se que o robô seja capaz de manter a sua estabilidade frente à aplicação de distúrbios que, do contrário, o fariam cair. Dessa forma, o robô poderia ser capaz de manter uma marcha constante, desenvolvida em trabalhos anteriores, mesmo com a presença de perturbações. Para implementar o sistema proposto adotou-se, incialmente, um controlador baseado em ganhos de velocidades, isto é, em que cada pata responderia com uma velocidade proporcional ao distúrbio sofrido. Devido a algumas limitações dos componentes, modificou-se esta concepção para o uso de posições. Ao final, com o controle implementado, adotou-se um sistema com paralelismo de modo que o robô voltasse à sua marcha após a correção do distúrbio, em regime permanente.