| Título: | Instrumentação e controle de braço robótico para deficientes |
| Autor(es): | Torres, Rafael Augusto |
| Orientador(es): | Vidal Filho, Walter de Britto |
| Assunto: | Robótica
Tecnologia assistiva
Microcontroladores
Sensoriamento remoto
Cinemática das máquinas |
| Data de apresentação: | Dez-2020 |
| Data de publicação: | 15-Set-2021 |
| Referência: | TORRES, Rafael Augusto. Instrumentação e controle de braço robótico para deficientes. 2020. viii, 96 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2020. |
| Resumo: | Este trabalho apresenta o projeto de circuitos de instrumentação e acionamento, bem como
de um sistema central, para comando de um braço robótico montado em uma cadeira de rodas, a
ser utilizado por pessoas com deficiências motoras. O projeto de circuitos conta com a escolha de
todos os dispositivos relacionados a serem inseridos na estrutura do manipulador, visando garantir
uma boa integridade dos sinais transmistidos e boa resposta de atuação. O sistema de comando
do robô foi desenvolvido de modo a utilizar uma matriz jacobina para transformar velocidades
cartesianas informadas pelo usuário através de um joystick em velocidades a serem impostas nas
juntas, controlando simultanemante todos os atuadores do sistema. Foi criado um ambiente de
simulação para facilitar a visualização da posição e orientação do manipulador, que realiza uma
animação do robô na tela com base em dados obtidos pelo microcontrolador empregado. Os
sistemas foram validados através de protótipos em conjunto com o simulador. |
| Abstract: | This paper describes the design of instrumentation and driver circuits, along with a central
system, to command a wheelchair mounted robotic arm, concerning the use by people with motor
impairments. The circuit design exposes the selection of all devices to be inserted in the mani-
pulator structure, in order to achieve a good signal integrity and actuation response. The robot’s
command system employs a jacobian matrix to perform a transformation between cartesian speeds
informed by the user through a joystick into joint speed, controlling all the system’s motors si-
multaneously. A simulation environment was created to aid in observing the manipulator position
and orientation, updating an animation based on data sent by the underlying microcontroller.
The systems were verified through prototypes connected to the simulator. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020. |
| Licença: | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
|
Todos os itens na BDM estão protegidos por copyright. Todos os direitos reservados.
