Modelagem, identificação e controle para o robô manipulador UR3

Abstract

A utilização de robôs manipuladores em situações de cooperação com humanos ou outros robôs requer um extenso conhecimento sobre a sua dinâmica para que seja possível garantir algum grau de segurança para as pessoas ou equipamentos envolvidos. Além das equações que relacionam as forças aplicadas com o movimento obtido, é preciso conhecer os parâ- metros dinâmicos do robô caso não sejam fornecidos, para, por fim, ser possível realizar

controladores que busquem garantir tal segurança. Neste trabalho foi utilizada a dinâmica de Newton-Euler para escrever as equações dinâmicas do robô manipulador UR3. Então foi feita a simplificação das equações em formato simbólico para ser possível separar os termos lineares dos não lineares para finalmente realizar o processo de identificação dos parâmetros dinâmicos desconhecidos utilizando experimentos feitos pelo Pedro Garcia. Por fim foram

apresentadas duas arquiteturas de controle cinemático de trajetória que levam em conside- ração a dinâmica do robô: Controle do ângulo de rotação das juntas e controle de posição

e orientação da ferramenta. Ambos os controladores foram testados apenas em ambiente de simulação sendo que o primeiro obteve resultados satisfatórios, enquanto o segundo obteve problemas com a componente de controle de orientação. A partir destes controladores de posição será possível criar novas arquiteturas para realizar o controle de torque nas juntas e de força de contato da ferramenta em trabalhos futuros, possibilitando a cooperação entre robôs ou entre humanos e robôs de forma mais segura.