Aprendizado de comportamentos reativos utilizando redes neurais convolucionais em robôs móveis

Abstract

A robótica, juntamente com a Inteligência artificial, tem apresentado diversas soluções ino- vadoras para o auxiliar o homem em suas tarefas. Nas implementações em robótica móvel, que envolvem a exploração de ambientes, existem muitos desafios e que são difíceis de serem alcançados sem fazer uso de técnicas de machine learning. Esses desafios são solucionados com o uso de redes neurais, no ritmo que também evoluem em complexidade, e possibilitam que a tarefa de programar tome um rumo mais associado a orientar e ensinar máquinas a realizarem tarefas. Com isso, esse trabalho apresenta uma implementação utilizando uma rede neural convolucional para reproduzir comportamentos reativos em um robô móvel, a partir da estimativa do ângulo de esterçamento, ou sentido de orientação. Esses comportamentos se traduzem em reações ao que foi percebido, com a ajuda de imagens, e com os treinamentos realizados para a rede proposta foi obtido um resultado que orientou o robô satisfatoriamente (de forma reativa) durante sua navegação autônoma.