Construção de um sistema de medição da posição e orientação de manipuladores robóticos baseado em visão ativa com projeção de luz laser

Abstract

O projeto consiste na construção de um sistema de medição da posição e orientação de um mani- pulador, baseado em visão ativa, em relação a um alvo fixo especialmente construído. O sistema de medição é composto de uma câmera CMOS de pequenas dimensões, de alta resolução, e de um projetor de plano de luz laser, cuja imagem da sua interseção com o alvo deverá ser processada e utilizada no controle da posição desejada para o robô. A primeira etapa do projeto consistiu na

montagem física do sensor, exigindo calibração óptica e dimensional. Em seguida foram imple- mentados códigos no software MATLAB® para processamento das imagens e, por fim, elaborou-se

um modelo do controle da posição do robô baseado em coordenadas da imagem, para movimen- tos diferenciais. O sistema de medição construído terá aplicação em um sistema de calibração

de robôs, mas fora do âmbito deste projeto. Os resultados computacionais puderam validar a ideia proposta para alinhamento do sensor, porém não foi possível obter todos os resultados de validação no manipulador robótico. Além disso, houve dificuldade na obtenção de uma conversão ótima do deslocamento em coordenadas da imagem para coordenadas de junta, sendo necessário uma reavaliação dos parâmetros utilizados no algoritmo implementado. Conclui-se que o projeto alcançou em grande parte os resultados pretendidos, porém há a necessidade de ser finalizado.