Implementação de rede ad hoc de robôs para uso integrado ao sistema operacional de robôs (ROS)

Abstract

Este trabalho apresenta a implementação de uma rede ad hoc móvel de comunicação sem fio entre robôs do Laboratório de Robótica e Automação (LARA), para o desenvolvimento de aplicações, execução de tarefas e comunicação de alto nível entre os robôs, utilizando o sistema operacional de robôs (Robot Operating System – ROS). A rede escolhida para tal foi a Ad Hoc móvel, por ser descentralizada e independente de forma a facilitar a troca de informação entre as máquinas e oferecer flexibilidade. O objetivo é que o sistema operacional de robôs (ROS), funcione utilizando a rede ad hoc para se comunicar com outros robôs que estejam na rede, também trabalhando com o sistema operacional de robôs. Além disso, que consigam interferir nas tarefas desenvolvidas pelo outro. Para alcançar tais objetivos o trabalho foi dividido de forma a primeiro trabalhar na implementação e configuração da rede Ad Hoc e depois na parte de controle, no ROS, para descentralizar a sua forma de atuação e criar a informação a ser compartilhada. A rede ad hoc foi implementada utilizando o protocolo de roteamento OLSR (Optimized Link State Routing) e a integração do sistema de operação de robôs (ROS).