Projeto mecânico de um exoesqueleto com atuação no quadril

Abstract

Neste trabalho foi desenvolvido o projeto mecânico de um exoesqueleto com atuação no quadril. Tal modelo vem como uma opção viável para tratamentos clínicos de reabilitação em indivíduos com lesões medulares, principalmente em métodos aliados com eletroestimulação funcional. O projeto é baseado no modelo autoral Exosuit EMA (Freire et al, 2018) e apresentado como uma opção de otimização e evolução do mesmo. O novo modelo foi desenvolvido para atender os requisitos mecânicos de um usuário-padrão em uma marcha de reabilitação. O exoesqueleto foi projetado para permitir a fixação e verticalização do usuário enquanto controla ativamente os movimentos do quadril durante a marcha do usuário, dando sustentação para que um protocolo de eletroestimulação funcional atue nos músculos agonistas das juntas do joelho e tornozelo. Todos os sistemas do exoesqueleto foram projetados levandose em consideração os critérios de resistência estática e à fadiga, bem como o critério de rigidez. Ao final deste trabalho é apresentado o projeto global da nova Exosuit EMA e os desenhos técnicos de fabricação respectivos a cada um dos componentes mecânicos do exoesqueleto.