| Título: | Integração e planejamento de trajetória de um robô cartesiano para construção de modelos por soldagem 3D |
| Autor(es): | Mendes, Rodrigo Flores |
| Orientador(es): | Carvalho, Guilherme Caribe de |
| Assunto: | Robótica
Integração de sistemas
Soldagem |
| Data de apresentação: | 8-Jul-2019 |
| Data de publicação: | 29-Jul-2020 |
| Referência: | MENDES, Rodrigo Flores. Integração e planejamento de trajetória de um robô cartesiano para construção de modelos por soldagem 3D. 2019. 10, 80 f. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2019. |
| Resumo: | Os manipuladores robóticos são dispositivos programáveis projetados para executar uma imensa variedade de tarefas de forma repetitiva. Esses robôs podem ser utilizados inclusive para realizar a deposição de metal de solda em camadas sucessivas, a técnica conhecida como soldagem 3D. O objetivo deste trabalho é tornar o robô MAXR23-S42-H42-C42 apto a realizar esta técnica. Neste trabalho de graduação apresenta-se o processo de integração dos sistemas de controle de movimentação e o planejamento de trajetória do robô cartesiano. Para atingir a integração dos sistemas de controle foi estabelecida a comunicação entre os três servo-drives e o controlador de movimentos via rede industrial CANMotion. Além disso, foi estabelecida a comunicação entre a interface homem-máquina por meio do protocolo de comunicação Ethernet TCP/IP, utilizando o software Vijeo-Designer para projeto gráfico das telas. Toda a configuração dos diferentes tipos de redes de comunicação foi realizada por meio do software SoMachine V4.1. Para desenvolver o sistema de planejamento de trajetória do robô cartesiano foi feito um interpretador de código G utilizando a biblioteca SM3_CNC do CoDeSys Softmotion, que realiza a leitura de um arquivo em código G, o pré-processamento dos dados e a interpretação dos pontos que serão enviados para os servo-drives. Toda a programação realizada durante o trabalho baseiou-se nas bibliotecas SM3_Basic e SM3_CNC, disponíveis no software SoMachine V4.1, utilizando a linguagem FBD (Function Block Diagram). A realização das etapas descritas anteriormente possibilitaram o desenvolvimento de rotinas que integram os sistemas de controle de movimento e de interface com o usuário do robô e realizam a interpretação de uma sequência de pontos escritas em linguagem de código G. O sistema configurado e programado possibilita a programação e execução de trajetórias descritas por meio de um código G. |
| Abstract: | Robotic handlers are programmable devices designed to perform a huge variety of tasks repetitively. These robots can even be used to deposit weld metal in successive layers, the technique known as 3D welding. The objective of this work is to make the robot MAXR23-S42-H42-C42 able to perform this technique. This undergraduate work presents the process of integrating the motion control systems and the trajectory planning of the cartesian robot. To achieve the integration of the control systems, communication was established between the three servo drives and the motion controller through the CANMotion industrial network. In addition, the communication between the human machine interface was established via the TCP/IP ethernet communication protocol, using Vijeo-Designer software for graphic design of screens. All configurations of the different types of communication networks was performed using SoMachine V4.1 software. To develop the robot’s trajectory planning system, a G code interpreter was done using CoDeSys Softmotion’s SM3_CNC library, which reads a G code file, preprocesses the data and interprets the points. that will be sent to the servo drives. All programming performed during the work was based on the libraries SM3_Basic and SM3_CNC, available in SoMachine V4.1 software, using the Function Block Diagram (FBD) language. Performing the steps described above allowed the development of routines that integrate the robot’s motion control and user interface systems and perform the interpretation of a sequence of points written in G code language. The configured and programmed system enabled the execution of paths described by means of a G code. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019. |
| Licença: | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
|
Todos os itens na BDM estão protegidos por copyright. Todos os direitos reservados.
