Instrumentação de cadeira de rodas motorizada para usuários com tetraplegia

Abstract

A tecnologia está sendo cada vez mais aplicada na melhoria da qualidade de vida das pessoas. Um dos ramos que tem sido bastante desenvolvido é o da robótica móvel. Pensando nas possibilidades que ela pode oferecer à qualidade de vida das pessoas que dependem de cadeira de rodas, o presente trabalho apresenta uma proposta de instrumentação de uma cadeira de rodas manual já motorizada, utilizando elementos da robótica móvel para projetar uma cadeira na qual os usuários com tetraplegia possam futuramente usufruir de uma maior liberdade de locomoção. O projeto de instrumentação têm por objetivos determinar a distância que a cadeira está de obstáculos e detectar desníveis na frente e atrás da cadeira. Para isso, foram instalados sensores de ultrassom e infravermelhos em um Arduino Mega ADK que irá ler os dados dos sensores e processar as informações aplicando o Filtro de Kalman e realizando a fusão sensorial, quando necessário. Com o auxílio de uma impressora 3D e outros materiais recicláveis, projetou-se suportes para comportar os sensores nos locais mais adequados da cadeira. Os resultados obtidos apresentam as vantagens e desvantagens de utilizar os sensores selecionados, além de permitir uma análise sobre a estrutura utilizada para fixar os sensores na cadeira de rodas manual.