Controle para automatização de um quadricóptero

Abstract

O presente trabalho apresenta o estudo e a análise da arquitetura de uma controladora de voo para drones, assim como, a implementação da controladora em uma plataforma para um veículo do tipo quadricóptero. Este veículo aéreo deve ser capaz de realizar auto nivelamento e garantir a estabilidade através da atuação de controle em cada um dos quatro motores, tanto quanto, empreender voos de forma autônoma a partir de trajetórias pré-definidas no software Mission Planner. Sendo assim, o objetivo principal é explicitar a implementação do projeto, a partir da placa controladora Ardupilot baseada em Arduino Mega 2560 (microcontroladores Atmega 2560 e Atmega328), detalhando o hardware, o software, o sensoriamento, assim como os seus respectivos fundamentos teóricos e ao final descrever os testes realizados e os resultados experimentais que contribuíram para o funcionamento de todo protótipo e para um controle de voo eficaz, comprovando assim o seu nível de confiabilidade.