Desenvolvimento de uma interface para acionamento de atuadores e leitura de encoders para um exoesqueleto de membro inferior com a plataforma SoC-FPGA Zybo

Abstract

Atualmente, um projeto que visa a construção de um exoesqueleto destinado a membros inferiores está sendo coordenado por professores da Universidade de Brasília. Este equipamento será destinado a hemiplégicos, com o objetivo de auxiliar na locomoção destes indivíduos, proporcionando assim maior independência em atividades cotidianas exercidas pelos mesmos. O exoesqueleto projetado possuirá dois servo motores alocados na altura do joelho e da cintura do usuário, os quais serão controlados por uma plataforma System on Chip que contém um Field Programmable Gate Array - FPGA integrado com um processador baseado em arquitetura ARM. Estes motores serão acoplados a sensores de posição, os quais serão lidos pela mesma plataforma. Neste trabalho, será implementado um sistema de interface que possibilite o acionamento de motores e a leitura de sensores de posição, encoders, por meio de uma plataforma System on Chip do modelo Zybo, produzida pela empresa Xilinx. Este sistema será posteriormente utilizado como uma interface para a validação de um controlador de posição que está sendo desenvolvido por um dos membros do projeto citado.