Sistema de controle de VANT com emprego de plataforma inercial

Abstract

Por este trabalho se objetiva desenvolver um joystick sensível a rotações nas três dimensões, e que esse movimento seja traduzido em informações que atue em um VANT. Dessa maneira se busca tornar a pilotagem do VANT mais intuitiva para um piloto aprendiz, permitir que experientes o opere com somente uma das mãos, além de maior diversão para aqueles que pilotam por lazer. Desenvolveu-se, então, dois sistemas que, em conjunto, substituem o joystick de um VANT (Syma X5SW) e permite controla-lo por movimentos de rotação em um sistema de controle. A ideia consiste em utilizar uma Unidade de Medição Inercial (IMU) composta por pelo menos um acelerômetro e um giroscópio, e utilizar seus dados para se enviar ao VANT em questão. No projeto do controle foram utilizados uma IMU (MPU-6050), uma unidade de processamento programável (Arduino Pro Mini) e um módulo de comunicação (Bluetooth) para se enviar sinais a uma base de atuação. Essa base contém outro módulo de comunicação (Bluetooth) para receber a comunicação enviada pelo controle, uma outra unidade de processamento programável (Arduino UNO), a placa do joystick original do fabricante com seus potenciômetros removidos, e quatro potenciômetros digitais conectados à placa para substituir os removidos. A atuação então recebe os dados do controle e configura os potenciômetros digitais para fornecer a tensão necessária de acordo com o sinal recebido. Alguns problemas surgiram, em decorrência de atrasos necessários para se ajustar os potenciômetros em seus devidos níveis, mas de modo geral, o grupo obteve sucesso em controlar o VANT dessa maneira, em fazê-lo levantar voo e pilotá-lo.