Utilize este link para identificar ou citar este item: https://bdm.unb.br/handle/10483/19224
Arquivos neste item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf7,12 MBAdobe PDFver/abrir
Registro completo
Campo Dublin CoreValorLíngua
dc.contributor.advisorBorges, Geovany Araújo-
dc.contributor.authorOliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de-
dc.identifier.citationOLIVEIRA, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de. Uma arquitetura de navegação para robôs móveis. 2017. vii, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.pt_BR
dc.description.abstractEste trabalho apresenta o desenvolvimento de um arcabouço de navegação capaz de controlar os comportamentos de um robô móvel e sua posterior implementação em um robô desenvolvido de forma paralela para superar o desafio proposto pela competição Robomagellan. Esse arcabouço proposto é dividido em três níveis estruturais, cada um responsável por uma determinada função. O nível organizacional é o mais abstrato dos três, e é responsável por coordenar todos os comportamentos do sistema. O nível funcional é a camada intermediária, na qual os comportamentos controlados pelo nível acima são de fato implementados de maneira modular. O nível executivo é responsável por lidar com o baixo nível, traduzindo as leituras da plataforma física para um nível abstrato, assim como o caminho contrário. A implementação no robô exigiu o desenvolvimento de vários módulos diferentes, sendo a elaboração de um planejador de rotas também incluída neste trabalho. É utilizado o algoritmo RRT de planejamento de rotas e apresentado uma maneira simples de construir o espaço de configurações necessário para utilizá-lo. Os resultados obtidos demonstram que o planejador funciona como desejado, e que o arcabouço é capaz de criar arquiteturas de controle de navegação com as características desejadas.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordControladores (Engenharia mecatrônica)pt_BR
dc.subject.keywordRobôs - sistemas de controlept_BR
dc.titleUma arquitetura de navegação para robôs móveispt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2018-01-31T13:11:32Z-
dc.date.available2018-01-31T13:11:32Z-
dc.date.submitted2017-07-
dc.identifier.urihttp://bdm.unb.br/handle/10483/19224-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.contributor.advisorcoRamos, Guilherme Novaes-
dc.description.abstract1This work describes the development of a navigation framework capable of controlling the behaviours of a mobile robot and its implementation in a robot developed simultaneously in order to complete the challenge from the Robomagellan competition. The proposed framework is divided in three different levels, each one responsible for an specific function. The organizational level is the most abstract of them and it is responsible for the coordination of all the system’s behaviours. The functional level is the middle layer, in which the behaviours controlled by the superior levels are really implemented as modules. The executive level is responsible for dealing with low level, translating the reading from the physical platform to an abstract level, and also the other way around. The implementation on the robot also required the development of different modules. The creation of the route planning module is also part of this work. We used the RRT algorithm and a simple way was presented to create its configuration space. The results obtained show that this planner works as desired, and that the framework is capable of creating navigation control architectures with the desired traits.pt_BR
Aparece na Coleção:Engenharia Mecatrônica



Este item está licenciado na Licença Creative Commons Creative Commons