Controle numérico experimental de um pêndulo invertido

Abstract

O presente trabalho aplica os controles PID e por Realimentação de Estados em um pêndulo invertido e um pêndulo de furuta excitados parametricamente, buscando estabilizá-los na vertical. O estudo envolve a identificação dos parâmetros experimentais, análise de estabilidade do sistema, estudo da teoria clássica e moderna de controle, projeto de controladores PID e por Realimentação de Estados e estudo e projeto de Observadores de Estado. São apresentados resultados numéricos e experimentais para ambas as configurações pendulares. Apesar dos erros de modelagem e das diversas perturbações sobre o sistema, as respostas experimentais obtidas caracterizam confiabilidade e robustez dos controladores projetados.