Controle em malha fechada para guiagem de agulhas flexíveis a partir de imagens de câmera

Abstract

Este trabalho é continuação de um projeto já realizado de inserções de agulhas flexíveis em procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos por GERALDES, A.A. (2015), Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos. O objetivo principal do trabalho é realizar a realimentação de um dispositivo de inserção de agulhas flexíveis a partir do uso de imagens por câmera. Visto que o dispositivo utilizado já havia sido montado, deliberou-se, como objetivo secundário, realizar melhorias mecânicas no dispositivo original, a fim de corrigir os problemas encontrados e que já eram previstos desde o início. O desenvolvimento do projeto compreendeu a correção de falhas de código; a verificação de erros e falhas mecânicas; e a implementação de uma realimentação de modo a corrigir a trajetória da agulha utilizando dois métodos de guiagem distintos. Apesar de muitas dificuldades terem sido encontradas durante o trabalho - principalmente devido à falta de um sensor magnético que nos auxiliasse a obter resultados mais confiáveis -, os resultados observados permitiram concluir que o fechamento da malha trouxe melhor as em sua trajetória, permitindo o alcance de um alvo com um erro pequeno. Acredita-se também ser possível alcançar um menor erro e diminuir as aleatoriedades dos resultados com a correção dos problemas mecânicos.