Implementação do hardware e software de estabilização de um robô aéreo com dois rotores articulados

Abstract

Este trabalho apresenta o projeto de um robô aéreo de dois rotores articulados, com uma implementação de um sistema eletrônico embarcado com a finalidade de ser um regulador para a estabilização do veículo aéreo. É desenvolvido um método de controle dos atuadores do veículo através de um joystick. O objetivo do trabalho é aplicar os conhecimentos adquiridos no curso e materiais disponíveis do Laboratório de Automação e Robótica (LARA) da Universidade de Brasília em um projeto que servirá como base para trabalhos futuros, já que este será o primeiro bi-rotor desenvolvido em parceria com o LARA. Todo o projeto da parte mecânica e eletrônica são descritos detalhadamente, assim como o desenvolvimento do equacionamento dinâmico do sistema, a aplicação de um algoritmo de fusão sensorial e a aplicação do algoritmo de controle para a estabilização do sistema por simulação. Os resultados obtidos demonstram que os equipamentos eletrônicos escolhidos fornecem todas as informações necessárias para controlar o veículo. Além disso, validam o modelo feito para representação da dinâmica, com um primeiro estudo feito sobre o controle do sistema por simulação.