Localização de robô humanoide aplicado a futebol de robôs

Abstract

Na robótica atual, resolver o problema da localização é fundamental para o desenvolvimento de um robô autônomo, pois somente após conhecida sua posição no mundo, ele poderá realizar determinadas tarefas. No contexto do futebol de robôs humanoides é importante se posicionar de maneira adequada rumo ao gol do adversário, para que assim tenha uma real chance de fazer um gol. Neste trabalho será proposto um algoritmo baseado em filtro de Kalman estendido (FKE) para localização de um robô humanoide dentro de um campo de futebol. Serão usados dados dos sensores inerciais (girômetro e acelerômetro), além da identificação de pontos de referência a partir de sua câmera (features) para estimar a distância do robô em relação as estruturas do campo. Algumas dificuldades do ambiente de trabalho é que ele é simétrico, ou seja, as features identificáveis não são únicas, o que gera ambiguidade nos resultados e aumenta as incertezas associadas ao problema.