Controle de sistema de dois graus de liberdade com realimentação visual por meio de segmentação por cores em plataforma reconfigurável

Abstract

O presente trabalho apresenta uma implementação reconfigurável de um sistema de segmentação por cores em espaço HSV, composto de tonalidade, saturação e brilho. Implementação esta que é comparada à de um sistema de segmentação por distância euclidiana no espaço RGB, composto de intensidades de vermelho, verde e azul. Com as informações da diferença da distância entre o centro da imagem e o centro do objeto obtidas a partir da segmentação, é feita uma interface entre a FPGA (arranjo de portas programável em campo) e um sistema mecânico e eletrônico capaz de alinhar a câmera extratora da imagem e o objeto de interesse.