Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA

Abstract

Robôs manipuladores são uma ferramenta usada hoje em dia em diversos segmentos de automação, seja para manipulação de objetos, processos de soldagem, ou qualquer outro tipo de trabalho que seja insalubre para um operador humano ou que exija uma precisão maior. O controle de trajetória de seu end-effector exige métodos de cálulo de sua estrutura cinemática. Quando um manipulador é redundante, ou seja, que possui um número de eixos maior que o número de variáveis que de nem a posição de seu end-eff cetor, estes cálulos se tornam mais complexos e então surgem diversos métodos para sua realização. Este trabalho realiza a modelagem de um manipulador de 7 graus de liberdade, além de apresentar dois métodos de controle cinemático, realizar suas simulações e implementar o controle em um dispositivo FPGA.