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https://bdm.unb.br/handle/10483/15714
| Título: | Evitamento de obstáculos com sensores de ultrassom e zona virtual deformável para o robô OMNI |
| Autor(es): | Mohn, Pedro Augusto de Carvalho |
| Orientador(es): | Borges, Geovany Araújo |
| Assunto: | Movimentos mecânicos
Robôs móveis |
| Data de apresentação: | Mar-2011 |
| Data de publicação: | 13-Jan-2017 |
| Referência: | MOHN, Pedro Augusto de Carvalho. Evitamento de obstáculos com sensores de ultrassom e zona virtual deformável para o robô OMNI. 2011. ix, 49 f, il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2011. |
| Resumo: | Esse projeto trata de um sistema de evitamento de obstáculos com rede de ultrassom aplicado ao robô móvel Omni. Ele tem como objetivo tornar o robô móvel capaz de tratar os sinais dos sensores de forma a calcular uma trajetória segura que evite obstáculos. Para tanto, um cinturão de sensores de ultra-som fornece medidas relacionadas à presença de obstáculos. Essas medidas são tratadas por meio de um Filtro de Kalman Estendido (EKF) e então são utilizadas para atualizar uma zona virtual deformável (ZVD) que corresponde ao espaço livre em torno do robô (zona de segurança). O evitamento é alcançado pelo comando que levar a ZVD a ficar próxima de um círculo. Os resultados foram obtidos em um ambiente de simulação e em seguida implementados no robô Omni. |
| Abstract: | This project address an obstacle avoidance system, with an ultrasound sensors array applied to the mobile robot Omni. The objective is to make the omnidirectional mobile robot capable of treating the sensors signals in a way to calculate a safe trajectory that avoid obstacles. To acomplish this task, a belt of ultrasonic sensors provide measurements related to the presence of obstacles. These measures are filtred by a Extended Kalman Filter (EKF) and used in the updating process of the Deformable Virtual Zone (DVZ), which corresponds to the free space around the robot (safety zone). The avoidance is achieved by the command that leads the trajectory become a circle. The results were obtained in a simulation environment and then implemented on the robot Omni. |
| Informações adicionais: | Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2011. |
| DOI: | http://dx.doi.org/10.26512/2011.03.TCC.15714 |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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