Sistema de localização por GPS/UMI para robôs móveis em ambientes externos

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização para robôs móveis em ambientes externos. Cada robô móvel é equipado com um módulo sensor composto por receptor GPS e Unidade de Medição Inercial (UMI), contendo acelerômetro, girômetro e magnetômetro triaxiais. O módulo sensorial desenvolvido neste trabalho permite também a utilização de GPS diferencial (DGPS) e a avaliação de algoritmos distribuídos para localização multi-robôs, através da troca de medidas entre robôs por meio de uma rede sem-fio. É apresentado também um estudo de algoritmos de localização baseados no filtro de Kalman, com foco na fusão sensorial GPS/UMI. A contribuição esperada deste trabalho é obter-se uma plataforma genérica de localização em ambiente externo para robôs móveis, para uso em trabalhos futuros no LARA.